ハイブリッドロケットの開放機構の制御を行うクラス More...

#include <Opener.h>

Inheritance diagram for OPENER:

Public Types
enum	SETTING { FM , SHINSASYO }

enum	MODE { CHECK , READY , FLIGHT , OPENED }

enum	LIFT_OFF_JUDGE { NONE , ACCSEN , ALTSEN }

Public Member Functions
void	switch_parameter (SETTING setting)
	FMと審査書で閾値を切り替える

void	init ()

void	goCHECK ()
	::CHECKモードへ移行する．変数の初期化し，::prohibitOpenを有効化する．

void	goREADY ()
	goCHECK()を実行して変数を初期化してから， prohibitOpen を無効化したうえで READY モードへ移行する．

void	clear_prohibitOpen ()
	prohibitOpen を無効化する．

void	prohibitOpen ()
	prohibitOpen を有効化する．

void	manualOpen ()
	prohibitOpen が無効になっていることを確認し，手動で開放機構を開く．

void	manualClose ()
	手動で開放機構を閉じ， prohibitOpen を有効化する．

bool	opener_100Hz (float acceleration_mss, float altitude_m)
	100Hzで呼び出す必要がある関数 More...

void	set_open_threshold_time_ms (uint32_t _open_threshold_time_ms)
	開放までのタイマーの秒数を設定する． More...

uint32_t	get_open_threshold_time_ms ()
	開放までのタイマーの秒数を取得する． More...

uint32_t	get_meco_time_ms ()
	燃焼終了のタイマーの秒数を取得する． More...

Public Attributes
enum OPENER::MODE	mode = CHECK

enum OPENER::LIFT_OFF_JUDGE	lift_off_judge = NONE

OPEN_JUDGE	open_judge

uint32_t	lift_off_time_ms
	離床したと推定される時刻(離床判定が行われた時刻ではない)

uint32_t	open_time_ms
	実際に開放した時刻

Protected Member Functions
virtual void	open ()=0
	開放機構を開く

virtual void	close ()=0
	開放機構を閉じる

Protected Attributes
float	open_threshold_altitude_m = 0.5
	頂点判定に使われる，0.1秒間の高度変化の閾値

float	open_threshold_ac_mss = 7
	燃焼終了に使われる，加速度の閾値

uint32_t	period_10Hz_ms = 150
	opener_10Hz()が適切なタイミングで呼ばれているかの判定に使われる，10Hzの周期

uint32_t	period_100Hz_ms = 20
	opener_100Hz()が適切なタイミングで呼ばれているかの判定に使われる，100Hzの周期

int	ACC_threshold_count = 5
	閾値以上の加速度が何回連続したときに離床判定・燃焼終了判定を行うかという回数

int	flight_judgement_duration_ms = ACC_threshold_count * 100
	離床判定にかかる時間

uint32_t	meco_threshold_time_ms = 5000
	離床判定後，燃焼中と判断し開放判定を行わない時間[ms]

uint32_t	open_threshold_time_ms = 11000
	開放機構の動作にかかる時間を引いた，離床から開放までの時間のシム値[ms]の初期値

float	fm_lift_off_threshold_altitude_m = 1.0

float	fm_lift_off_threshold_ac_mss = 25.0

int	fm_ALT_oversampling_count = 1

int	fm_ALT_threshold_count = ACC_threshold_count

float	shinsasyo_lift_off_threshold_altitude_m = 0.5

float	shinsasyo_lift_off_threshold_ac_mss = 9.0

int	shinsasyo_ALT_oversampling_count = 5.0

int	shinsasyo_ALT_threshold_count = 2

Detailed Description

ハイブリッドロケットの開放機構の制御を行うクラス

Member Enumeration Documentation

◆ LIFT_OFF_JUDGE

enum OPENER::LIFT_OFF_JUDGE

Enumerator
NONE	離床判定前
ACCSEN	加速度により離床判定
ALTSEN	高度上昇により離床判定

◆ MODE

enum OPENER::MODE

Enumerator
CHECK	離床判定禁止
READY	離床判定許可
FLIGHT	離床判定後
OPENED	開放判定後

◆ SETTING

enum OPENER::SETTING

Enumerator
FM	閾値をフライト用に設定
SHINSASYO	閾値を審査書用に設定

Member Function Documentation

◆ get_meco_time_ms()

uint32_t OPENER::get_meco_time_ms ( )

燃焼終了のタイマーの秒数を取得する．

Returns: 離床判定後，燃焼中と判断し開放判定を行わない時間[ms]

◆ get_open_threshold_time_ms()

uint32_t OPENER::get_open_threshold_time_ms ( )

開放までのタイマーの秒数を取得する．

Returns: 開放機構の動作にかかる時間を引いた，離床から開放までの時間のシム値[ms]

◆ init()

void OPENER::init ( )

初期化（myOpenerクラスでオーバーライドするときは必ず OPENER::init() を呼び出すこと） myOpenerでハードウェアの初期化をしたあと，OPENERで状態を初期化して閉鎖するため

◆ opener_100Hz()

bool OPENER::opener_100Hz	(	float	acceleration_mss,
		float	altitude_m
	)

100Hzで呼び出す必要がある関数

Parameters

acceleration_mss	機軸方向の加速度[m/s^2](ランチャ上で重力加速度がかかって正の値をとる方向)
altitude_m	高度[m](基準高度は任意)

Returns: 判定が更新されたか場合trueを返す．更新がない場合はfalseを返す．

◆ set_open_threshold_time_ms()

void OPENER::set_open_threshold_time_ms ( uint32_t _open_threshold_time_ms )

開放までのタイマーの秒数を設定する．

Parameters

_open_threshold_time_ms 開放機構の動作にかかる時間を引いた，離床から開放までの時間のシム値[ms]

The documentation for this class was generated from the following files:

Public Types

Public Member Functions

Public Attributes

Protected Member Functions

Protected Attributes